Inteligentni mobilni transportni sistemi

Visokošolski učitelji: Kamnik Roman

Opis predmeta

Pogoji za vključitev v delo oz. za opravljanje študijskih obveznosti:

• Zaključena tehniška ali naravoslovna fakulteta
• vpis v letnik 3. stopnje študija.

Vsebina:

Uvod: pregled avtonomnih mobilnih sistemov glede na izvedbo pogona ter vrsto uporabe. Zaznavanje in orientacija v prostoru: senzorni sistemi, senzorna integracija, identifikacija parametrov in stanja, lokalizacija, navigacija v prostoru, gradnja zemljevida. Matematično modeliranje in simulacije: kinematični in dinamični model, model interakcije z okoljem, model interakcije človek-stroj. Vodenje: načrtovanje poti, vodenje pogona, interakcija z okolico, večagentni sistemi, manipulacija. Aktivni varnostni sistemi: nadzor stabilnosti, izogibanje oviram, preprečevanje trkov, sledenje.

Cilji in kompetence:

Predmet pokriva področje inteligentnih mobilnih sistemov, vključujoč mobilne robote in avtonomna vozila. Cilj predmeta je pridobiti znanja potrebna za razumevanje principov vodenja, zaznavanja in orientiranja v prostoru, matematičnega modeliranja in simuliranja ter zagotavljanja stabilnosti in varnosti mobilnih robotskih sistemov.

Predvideni študijski rezultati:

Znanje in razumevanje:
Znanje matematičnega opisa lege, gibanja in ravnotežnih pogojev za mobilni sistem. Poznavanje principov zaznavanja in združevanja informacije o okolju. Poznavanje principov vodenja mobilnih sistemov. Uporaba naštetih znanj pri praktičnem delu z mobilnimi roboti.

Metode poučevanja in učenja:

• Na predavanjih so predstavljene teoretične osnove obravnavanih poglavij skupaj s prikazom rešitev enostavnih praktičnih primerov.
• Študentje opravijo seminarsko delo, pri katerem z lastnimi rešitvami obdelajo kompleksnejši problem.

Predstavitvena stran predmeta na strani www.mero.si

Gradiva

1. Siegwart, R., Nourbakhsh, I.R., Scaramuza, D., Introduction to autonomous mobile robots, MIT Press, Cambridge, 2004.
2. Tzafestas, S., Introduction to mobile robot control, Elsevier, 2013.
3. Thrun, S., Burgard, W., Fox, D., Probabilistic Robotics, MIT Press, Cambridge, 2005.
4. Li, L., Wang, F.Y., Advanced motion control and sensing for intelligent vehicles, Springer-Verlag, Berlin, 2007.
5. Jazar, R.N., Vehicle Dynamics: Theory and Application, Springer-Verlag, Berlin, 2009.