English

Visokošolski učitelji: Munih Marko
Sodelavci: Lenarčič Jadran



Opis predmeta

Pogoji za vključitev v delo oz. za opravljanje študijskih obveznosti:

  • Vpis v letnik študija, opravljene praktične vaje iz predmetov Kinematika in dinamika robotov in Vodenje robotov.

Vsebina:

Redundantni mehanizmi (primarna in sekundarna naloga, kinematična redundanca, hiperredundanca); Paralelni mehanizmi (značilnosti paralelnih mehanizmov, vezljivost nog in stopnje prostosti ploščadi, kinematične enačbe); Robotski dotik (osnovni dotiki, modeli dotikov); Robotski prijem (prijem z dvema prstoma, prijem z več prsti, matrika prijema); Tetivni mehanizmi (kinematika, statika in vodenje tetivnih sistemov); Robotski trk; Humanoidni robotski mehanizmi.

Cilji in kompetence:

Študent spozna najsodobnejše robotske mehanizme, kot so paralelni roboti in večprstna robotska prijemala. Predstavljeni so tudi mehanizmi humanoidnih robotov. Pri praktičnem delu študentje delajo v laboratoriju z redundantnimi sistemi (mobilni robot in manipulator) ter robotskimi prijemali in merilnimi rokavicami. Gradijo bipedalne hodeče robote in programirajo humanoidne robote.

Predvideni študijski rezultati:

  • Poznavanje specialnih robotskih mehanizmov.

Metode poučevanja in učenja:

Študenti imajo na voljo učbenik, ki obsega predavano snov. Del snovi predava vabljeni predavatelj z raziskovalnega inštituta. Občasno so vabljeni tudi tuji predavatelji. Praktično delo poteka v obliki projektnih nalog v laboratorijih fakultete in inštituta. Študenti delajo v manjših skupinah.

mehanizmi-slika-2013-14





Gradiva

  1. J. Lenarčič, T. Bajd, M. Stanišić: Robot mechanisms, Springer, 2013.
  2. R. M. Murray, Z. Li, S. S. Sastry: A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation, CRC Press, Boca Raton, 1994.
  3. L.W. Tsai: Robot Analysis: The Mechanics of Serial and Parallel Manipulators, John Wiley&Sons, Inc., New York, 1999.
  4. M.W. Spong, S. Hutchinson, M. Vidyasagar: Robot Modeling and Control, John Wiley&Sons, Inc., New York, 2005.
  5. M.T. Mason: Mechanics of Robotic Manipulation, The MIT Press, Cambridge, 2001.







natisni stran